新型轮腿机器人步态规划策略
Gait Planning Strategy for a New Type of Wheel-legged Robot作者机构：上海大学机电工程与自动化学院
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2019年第30卷第18期
页 面：2257-2262页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：轮腿机器人 足端轨迹规划 轮腿步态切换 步态控制 机器人运动学
摘 要：设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应用。基于模型控制步态的策略,规划了轮腿机器人的足端轨迹;利用运动学模型分析求解出各关节变量,对步态控制策略进行研究,并利用实验样机验证了基于足端轨迹规划的机器人步态控制策略的可行性。
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