三轴全轮转向车辆水平集成控制研究
Study of Integrated Control of All-wheel-steering Three-axil Vehicle作者机构：装甲兵工程学院机械工程系北京100072
出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)
年 卷 期：2016年第37卷第2期
页 面：203-210页
核心收录：
学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程]
主 题：兵器科学与技术 三轴车辆 全轮转向 横摆力矩 水平集成控制
摘 要：为提高三轴全轮转向车辆高速操纵稳定性,提出了全轮转向和横摆力矩的水平集成控制方法,分别设计上层协调控制器以及下层执行控制器。基于建立的18自由度车辆模型、轮胎载荷分配模型和Dugoff非线性轮胎模型,对车辆低附着路面转向和紧急避障转向工况进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的水平集成控制器可以较为显著地提高车辆的操纵稳定性和主动安全性,能够实现对理想模型的良好跟踪。
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