线控转向电动叉车控制系统多故障检测和隔离

作     者：孙铮 肖本贤 Sun Zheng;Xiao Benxian

作者机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2019年第31卷第8期

页      面：108-116页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(61304007)资助项目 

主　　题：电动叉车控制系统 传感器 自适应滑模变结构观测器 故障检测 故障隔离 

摘      要：在复杂工况条件下,针对电动叉车在运行中存在的可靠性、安全性和稳定性问题,提出一种对线控转向电动叉车系统故障检测和隔离的研究方法。首先,搭建了叉车三自由度模型,根据系统故障项和干扰项,建立出叉车故障模型;其次,使用自适应滑模变结构观测器作为故障观测器,根据变结构参数抑制未知输入扰动对系统的干扰,并利用残差信号来设计自适应率;最后,根据系统不同部件工作状态的不同,设定不同的残差阈值,使设计的观测器对特定故障具有较强的敏感性。再利用多观测器思想,可以同时对多个故障精确检测定位,并进行故障隔离。通过实车平台进行了实验,实验结果证明了该设计方法的有效性和准确性。