基于多路显微视觉的微零件自动对准策略
An Automatic Alignment Strategy of Micro Parts Based on Microscope Vision Systems作者机构：中国科学院自动化研究所北京100190
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2014年第36卷第1期
页 面：69-75页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(61105036 61227804)
主 题：图像雅可比矩阵 视觉伺服 位姿对准 显微视觉 微装配
摘 要：基于对显微视觉系统成像特点的分析,针对搭建的微装配实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的微零件自动对准策略,实现了毫米级复杂几何结构微零件的自动对准.基于显微视觉成像模型,推导了基于多路显微视觉的微零件运动控制的图像雅可比矩阵,证明了显微视觉引导下位置控制的图像雅可比矩阵为常数,并通过微零件的主动运动,实现了对图像雅可比矩阵的在线自标定.采用增量式PI(比例-积分)控制方式实现了对微零件快速有效的运动控制.实验结果验证了所提方法的有效性.
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