封闭储煤场高空轨道盘煤机器人系统设计

作     者：黎少辉 顾军 钱建生 蔡利梅 吉智 LI Shaohui;GU Jun;QIAN Jiansheng;CAI Limei;JI Zhi

作者机构：徐州工业职业技术学院机电工程学院江苏徐州221140 华洋通讯科技股份有限公司江苏徐州221116 中国矿业大学信息与电气工程学院江苏徐州221116 

出 版 物：《煤炭科学技术》 (Coal Science and Technology)

年 卷 期：2019年第47卷第9期

页      面：208-213页

核心收录：

学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学] 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801808) 江苏高校“青蓝工程”资助项目(201812) 徐州市科技计划资助项目(KC16HQ239) 

主　　题：全封闭储煤场 高空轨道系统 升降轨道系统 盘煤 机器人 

摘      要：针对目前储煤场高效盘煤的无人机自动盘煤系统存在拍照抖动、定位精度不稳定、封闭空间盘煤适应性差的问题,结合封闭储煤场大棚结构特点,设计一款封闭储煤场高空轨道行走机器人自动盘煤系统。该系统主要由地面操作系统、轨道系统、行走机器人系统构成。地面系统实现应急手动操作控制、数据接收与处理,由手控遥控器及操作箱构成;轨道系统包含棚顶轨道系统与机器人升降轨道系统,棚顶轨道及轨道上设置的位置感应器实现机器人的行走轨迹及位置信息确定,升降轨道系统设置有固定开关及行程位置开关,保障机器人的机体固定,升降轨道与棚顶轨道有效结合,实现行走机器人的安全提升、行走与下降;行走机器人系统包括动力模块、数据采集模块、控制模块3个部分,动力模块为机器人在轨道上行走提供动力源,包括电池与行走机构,数据采集模块实现图像采集与位置信息融合,PLC控制系统实现机器人远距离遥控、行走控制及高清图像采集与传输。试验证明,该系统保留了无人机盘煤系统的高效数据采集分析的优点,解决了无人机盘煤系统的不足。轨道机器人自动盘煤系统虽然前期整体投入较高,但使用成本低、易操作。