高精度视觉光电多指节机器人中的零点归位新方法

作     者：秦娟 叶玉堂 刘娟秀 刘霖 叶溯 易茂丽 陈莎 向路 

作者机构：电子科技大学光电信息学院成都610054 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2013年第40卷第1期

页      面：145-150页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：粤港招标关键领域重点突破项目(W0511159) 兵器集团项目(W0511142) 

主　　题：视觉机器人 多指节 光电传感器 光电编码器 最优路径 

摘      要：提出了一种自动选择最优路径的高精度的机器人归零新方法,制作了高精度视觉光电多指节机器人系统。该归零方法的基本原理是根据机器人的停放点相对于零位接近开关的位置自动选择最近的归零路径,以零位接近开关和编码器Z信号共同判断最终零点。现场应用实验结果表明:项目组的视觉光电多指节机器人1轴臂长350mm,可操作范围220?;2轴臂长250mm,可操作范围300°;3轴臂长150mm;4轴360°自由转动。该机器人系统目前已成功应用于工件上下料和码垛作业中,系统运行稳定,点重复精度达0.02mm,除归零外的水平联动速度达到5.2m/s。采用本文的归零新方法,各轴归零时间均在10s内,归零误差均在2个脉冲数以内。据我们所知,该方法国内、外未见报道,也未见实际应用案例。