基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制

作     者：熊培银 赖旭芝 吴敏 XIONG Pei-yin;LAI Xu-zhi;WU Min

作者机构：中南大学信息科学与工程学院长沙410083 中国地质大学自动化学院武汉430074 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2015年第30卷第7期

页      面：1277-1283页

核心收录：

学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61374106) 

主　　题：平面欠驱动机械系统 模型退化 位置控制 粒子群优化算法 

摘      要：针对第2关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统,提出基于模型退化的分阶段控制策略.首先,建立系统的数学模型,并通过控制第1杆维持初始状态,使系统模型退化;然后,根据第1关节为被动的平面连杆系统的积分特性,得到系统角度约束关系,基于角度关系和目标位置,利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度;最后,基于Lyapunov函数分阶段设计控制律,实现系统从初始位置到目标位置的控制目标.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.