一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统
A 3D Reconstruction,Measurement and Collision System for Unmanned Pneumatic Caisson作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 辛辛纳提大学智能维护中心辛辛纳提210072
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2008年第42卷第10期
页 面：1717-1720,1725页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50705054) 上海市科委重大科技攻关项目(04DZ12006) 上海交通大学青年教师启动基金(A2846B)
摘 要：针对无人化气压沉箱的三维建模和测量问题,提出了一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统.系统利用多个二维激光传感器,实现沉箱地貌扫描;提出了配准、三维数据分割和重建方法,实现了沉箱内的三维场景重建和实时测量;通过多个传感器融合,实现了挖掘机避碰、沉箱姿态测量.实验表明:系统工作稳定,各项指标满足现场要求,系统已可应用于实际.
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