基于相对方位的多机器人合作定位算法
Multi-Robot Cooperative Localization Based on Relative Bearing作者机构：国防科技大学电子科学与工程学院长沙410073
出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)
年 卷 期：2007年第20卷第4期
页 面：794-799页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家部委基金资助项目(51416070305KG0180)
主 题：多机器人 合作定位 相对方位观测量 扩展卡尔曼滤波(EKF)
摘 要：研究了在未知环境中,利用扩展卡尔曼滤波方法融合内部传感器信息与机器人之间的相对方位观测量,同时定位队列中每个机器人的问题.通过机器人队列共享相对方位观测量,融合不同平台感知的信息,可有效地提高整个队列的定位精度.分析了该方法与机器人分布和运动的关系及存在的缺陷,针对这一问题,提出了改进措施,从而使该方法的可靠性和实用性得到增强.仿真实验验证了改进方法的有效性.
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