基于单目视觉的初始焊位导引技术

作     者：王天琪 李金钟 李亮玉 何俊杰 WANG Tianqi;LI Jinzhong;LI Liangyu;HE Junjie

作者机构：天津工业大学天津市现代机电装备技术重点试验室 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2019年第40卷第6期

页      面：14-18,I0001页

核心收录：

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1733125) 天津市自然科学基金重点项目(17JCZDJC38700) 天津市自然科学基金面上项目(18JCYBJC18700) 

主　　题：初始焊位 单目视觉 视觉导引 

摘      要：针对传统焊缝起始点自动导引技术所采用立体视觉方法存在系统复杂、导引过程繁琐等问题,提出了一种基于eye-in-hand单目视觉的焊缝初始位置导引方法.首先调节机器人关节并获取不同位姿下焊缝初始位置图像,然后建立经过初始焊位点的直线方程,并将其转换到位于机器人基坐标系下.进一步求取上述两直线交点,最终确定初始焊位在机器人基坐标系下的三维坐标,以此引导机器人运动.结果表明,该方法能够在保证精确度的情况下实现对焊缝起始点进行导引.