自动泊车系统路径规划与跟踪控制方法研究

作     者：黄江 魏德奎 秦良艳 李攀 杜军 Huang Jiang;Wei Dekui;Qin Liangyan;Li Pan;Du Jun

作者机构：重庆理工大学重庆400054 重庆邮电大学重庆400065 

出 版 物：《汽车技术》 (Automobile Technology)

年 卷 期：2019年第8期

页      面：39-45页

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

主　　题：自动泊车 滑模控制 路径规划 五次多项式 路径跟踪 

摘      要：针对自动泊车系统中的路径规划与路径跟踪问题,首先基于逆向行驶的方法,根据避障条件确定了可安全驶入停车位的泊车起始点范围,然后利用五次多项式对路径进行平滑处理,根据约束条件建立约束方程组并求解出五次多项式各项系数,得到曲率连续且符合避障约束的泊车轨迹,再结合非时间参考系和基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,设计了路径跟踪控制器,最后利用MATLAB/Simulink进行仿真验证,结果表明,提出的方法在车速恒定与波动的情况下均取得了较好的路径跟踪效果。