使用现代锥形束计算机体层介入套件中的机器人辅助针穿介入术的精确度和速度:一项模型研究
Accuracy and speed of robotic assisted needle interventions using a modern cone beam computed tomography intervention suite: a phantom study作者机构：Department of Diagnostic and Interventional Radiology Goethe University Hospital Theodor-Stern-Kai 7 60590 Frankfurt Germany
出 版 物：《国际医学放射学杂志》 (International Journal of Medical Radiology)
年 卷 期：2013年第2期
页 面：188-188页
学科分类：0831[工学-生物医学工程（可授工学、理学、医学学位）] 100207[医学-影像医学与核医学] 1006[医学-中西医结合] 1002[医学-临床医学] 1001[医学-基础医学(可授医学、理学学位)] 08[工学] 1010[医学-医学技术（可授医学、理学学位）] 100106[医学-放射医学] 10[医学] 100602[医学-中西医结合临床]
摘 要：目的分析使用C型臂(C-arm-mounted)锥形束计算机体层装置(CBCT)结合针穿导引软件的机器人辅助介入术在模型研究上的可行性和准确性。材料与方法介入平台可支持小机器人装置并导引穿刺。在获得三维数据后,在CBCT工作站设计出入路径线并在介入监视器上显示,然后机器人可以获得实时的透视图像。分别随机在单倾斜轨道和双倾斜轨道(各20次)多靶位(直径2mm)的模型上进行了40次穿刺。结果所有模型(n=40)介入术均获得成功。到达模型内靶位的入路径为8.5cm(最小4.2cm,最大13.5cm)。针端的偏离值平均为1.1mm(最小0,最大4.5mm),持续时间3min59s(最小2min7s,最大10min37s)。结论在CBCT介入套件中使用推荐的机器人装置,具有较高准确性的针穿介入术可以以合理及时的方式进行单倾斜轨道和双倾斜轨道穿刺。要点①影像导引下的经皮穿刺活检对现代放射学具有重要作用。②简洁机器人装置的发展使得这一操作变得简便。③精确针穿介入术可以及时进行。④复杂的轨迹和较深的入路路径是可行的。
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