基于辅助粒子滤波算法的车辆行驶状态和参数联合估计方法研究
The Research of State and Parameter Estimation Under Driving Situation Based on Auxiliary Particle Filter Method作者机构：辽宁石油化工大学机械工程学院辽宁抚顺113001 米兰理工大学机械工程学院
出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)
年 卷 期：2015年第10期
页 面：26-30页
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：2013年获得国家留学基金委资助 目前在意大利米兰理工大学从事博士后研究工作 国家留学基金资助 米兰理工大学企业合作基金资助
主 题：辅助粒子滤波 车辆动力学模型 二次加权 龙格—库塔方法
摘 要：汽车行驶状态及关键参数的联合估计对于汽车主动控制以及新型结构的验证具有重要意义。介绍了一种应用辅助粒子滤波技术实现车辆行驶状态、参数联合估计的控制算法。该算法以包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型为基础,利用龙格—库塔方法模拟汽车动力学模型,同时引入辅助变量,通过二次加权操作使得粒子权重变化趋于稳定,最终实现了行驶状态和关键参数的联合估计,仿真结果表明,辅助粒子滤波可以有效的提高标准粒子滤波算法的精度。
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