基于位移峰值信息的实时自适应分段速度估算方法

作     者：陆熊 宋爱国 LU Xiong;SONG Ai-guo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2007年第28卷第6期

页      面：1740-1746页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家973重点基础研究项目基金(2002CB312102) 国家自然科学基金项目(60475034) 东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0407) 

主　　题：速度估算 计算时间 估算准确度 自适应分段法 力/触觉再现 

摘      要：力/触觉再现技术是遥操作、飞行器仿真培训以及增强型虚拟现实等系统的有益补充。准确度高、噪声低且计算快速的速度估算是确保高效力/触觉再现系统实现的重要环节之一。从位移数据峰值信息出发,提出了一种自适应分段速度估算方法。相对现有的有限步长差分法在采样率较高时容易引入噪声分量和自适应回溯窗法在低速运动时需要较长计算时间等缺点,自适应分段法在确保估算准确度和光滑度的基础上同时具备计算快速的特性,从而能够满足力/触觉再现技术所需的准确性和实时性要求。文章最后建立了力/触觉再现实验系统,通过实验验证了该速度估算方法的有效性和快速性。