基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制

作     者：张庭 李慨 戴士杰 肖淑梅 黄鹤 ZHANG Ting,LI Kai,DAI Shi-jie,XIAO Shu-mei,HUANG He (School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China)

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第21期

页      面：6803-6806页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：河北省教育厅科学研究计划项目(2007309) 国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA04Z209) 国家反恐科技专项(2005FK230002) 

主　　题：移动焊接机器人 焊缝跟踪 积分Backstepping方法 神经网络 Lyapunov函数 

摘      要：为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。