EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究
Inverse kinematics algorithm preliminary research for EAST in-vessel viewing 6R manipulators作者机构：中国科学院等离予体物理研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥230026
出 版 物：《核聚变与等离子体物理》 (Nuclear Fusion and Plasma Physics)
年 卷 期：2015年第35卷第2期
页 面：131-136页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 0827[工学-核科学与技术] 0703[理学-化学] 0802[工学-机械工程] 0702[理学-物理学] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家磁约束核聚变能发展研究专项(2014GB101003)
主 题：EAST 内窥机械臂 矩阵特征值 逆运动学 实时 高精度
摘 要：为了实现EAST装置真空室内的内窥多关节机械臂的实时高精度控制,提出了一种逆运动学算法,即建立机械臂多变量的方程组,转化成为矩阵的特征值问题求解。为了验证和满足实际控制的需要,还基于VC++6.0开发了MFC运动学算法程序。结果表明,该算法能在ms级别内得到机械臂的所有运动学逆解。
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