包含原理的群体机器人队形一致协调控制

作     者：徐志强 陈雪波 XU Zhiqiang;CHEN Xuebo

作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 辽宁科技大学研究生院辽宁鞍山114051 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2015年第10卷第2期

页      面：301-306页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60874017) 

主　　题：包含原理 群体机器人 对对分解 队形控制 一致性 协调控制 

摘      要：利用系统包含原理,将重叠互联系统的对对分解与分散协调控制应用于基于Leader-follower方法的机器人队形形成与一致性中,对群体机器人系统重叠展开成由领导者和一个跟随者组成的多个子系统对,同时考虑现实系统中存在的噪声干扰,并根据一致性规则为扩展系统的每个子系统对设计独立的一致协调控制器与观测器。根据系统包含原理相关条件,将分散的控制器与观测器收缩回原系统,实现群体系统的重叠分散一致协调控制,简化了系统的分析与设计。最后,考虑六边形队形结构特点和研究意义,以7个机器人形成正六边形队形为例,用计算机仿真证明了此方法的有效性。