冗余度柔性杆机器人自运动中的混沌
Chaotic Self-motion of Full Flexible-link Redundant Robot作者机构：西南交通大学机械工程学院四川成都610031
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2007年第23卷第5期
页 面：33-35页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：杆件全柔冗余度机器人 混沌 自运动 数值分析 动力学
摘 要：研究了杆件全柔冗余度机器人自运动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格朗日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov)指数法,发现了该类机器人自运动中存在混沌现象。对一平面3R柔性机器人研究表明,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,采用典型的PD控制器控制其末端重复跟踪工作空间内的封闭路径,其自运动中存在混沌现象。
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