基于独立电驱动履带车辆的地面参量估计方法研究

作     者：梁文利 陈慧岩 王博洋 LIANG Wenli;CHEN Huiyan;WANG Boyang

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2019年第40卷第6期

页      面：1146-1153页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术] 

主　　题：履带车辆 运动基元 高斯混合模型 高斯混合回归 地面参量估计 

摘      要：以独立电驱动履带车辆的大量试验数据为依托,提出一种基于驱动力统计学预测模型与车辆动力学模型相结合的算法,对道路阻力系数与转向阻力系数进行估计。根据过零航向角偏差点对车辆的行驶路径进行分割,并利用高斯混合模型对各路径段进行多元聚类,利用连续3个路径段的聚类标签表征运动基元的类型;以基元类型为依据实现数据的分组,利用高斯混合模型构建驱动力统计学预测模型。在进行地面参量估计时,当确定运动基元类型后,通过调用对应的驱动力统计学预测模型,利用高斯混合回归对两侧主动轮转矩进行预测。利用非线性最小二乘法,使得基于驱动力统计学预测模型得到的转矩预测值与基于动力学方程表征的转矩理论值误差最小,从而获得地面参量估计值。对实车采集到的数据进行处理,得到地面参量的测试值并与估计值进行对比,证明了该方法可以在使用较少传感器前提下,保证预测结果的精度与整体算法的效率。