仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验

作     者：吴伟国 李海伟 WU Weiguo;LI Haiwei

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2019年第51卷第7期

页      面：33-41页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：仿猿双臂手机器人 大阻尼 退转反馈 欠驱动控制 连续抓杆移动 自运动 优化 

摘      要：针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率.