面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

作     者：陈杰 梁忠超 刘冲 赵杰 CHEN Jie;LIANG Zhong-chao;LIU Chong;ZHAO Jie

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 

出 版 物：《东北大学学报(自然科学版)》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2019年第40卷第6期

页      面：819-824页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51805074,51605082) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2018-KF-02,SKLRS-2017-KF-07) 中国博士后科学基金资助项目(2018M631799) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N170303007) 东北大学博士后科学基金资助项目(20180311) 

主　　题：六足机器人 崎岖地形 运动能力 工作空间 

摘      要：对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.