火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析

作     者：唐玲 刘卫 刘金生 危清清 TANG Ling;LIU Wei;LIU Jin-sheng;WEI Qing-qing

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2019年第40卷第5期

页      面：501-507页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082501[工学-飞行器设计] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(51605036) 

主　　题：火星车 坡道 柔顺性优化设计 动力学分析 

摘      要：对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力。最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果。结果表明:优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶。