三自由度微动并联机器人的简化建模方法
A Simple Modeling Method for 3 DOF Micro-motion Parallel Manipulator作者机构：华东交通大学南昌330013 北京交通大学北京100044 湖南大学长沙410082 阿德莱德大学
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2006年第17卷第24期
页 面：2551-2554页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：江西省教育厅资助项目
摘 要：在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上,介绍了并联机器人实现微动功能的运动学、动力学的简化建模方法。利用这一方法得到的模型结构简单、计算量小、适于实时控制等特点。该方法对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人建模具有通用性,对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。该方法也为微动机器人优化设计提供了一个良好的工具。
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