3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
Study on Fuzzy Sliding Mode Trajectory Tracking Control of 3-RPC Type Parallel Robot作者机构：江西玖发新能源汽车有限公司江西赣州341000
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2015年第43卷第9期
页 面：21-23,27页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51165009) 江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206008)
主 题：3-RPC型并联机器人 驱动位移轨迹跟踪 模糊滑模变结构
摘 要：分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
维普期刊数据库
同方期刊数据库