微操作机器人的视觉伺服控制
VISUAL SERVO CONTROL OF ROBOTIC MICROMANIPULATOR作者机构：北京航空航天大学机器人研究所100083
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2001年第23卷第2期
页 面：146-151页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：微操作机器人 建模 视觉伺服控制 运动学 PID控制
摘 要：视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动 ,完成自动操作的必要手段 .本文介绍了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法 .首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构 ,并以建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例 ,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法 ,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的 PID视觉伺服控制规律实现方法 ,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验 .实验结果表明 ,视觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差 .
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