基于Fuzzy-PID的UUV姿态控制器研究
Research on UUV Attitude Controller Based on Fuzzy-PID作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074
出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)
年 卷 期：2011年第31卷第12期
页 面：83-85页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：Fuzzy-PID控制 姿态控制器 UUV
摘 要：结合UUV航行中动力特性变化较大的特点,研究并提出了一种Fuzzy-PID控制器的设计。该控制器把Fuzzy控制和传统的PID控制有机地结合起来,实现了对控制系统的参数自整定。给出了UUV纵向姿态运动数学模型和仿真试验设计。仿真结果表明,这种Fuzzy-PID控制效果优于单纯的PID控制方式,特别对变参数系统具有较强的鲁棒性。
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