写字机器人运动学分析及仿真
Kinematics analysis and simulation of robotic with lettering function作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400030
出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)
年 卷 期：2009年第10期
页 面：142-145页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：机器人 运动学 SimMechanics工具箱 仿真
摘 要：介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运动学仿真模型。仿真实验表明,该模型可以方便地得到笔端运动轨迹及关节转角值,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计。
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