对偶四元数更新算法在划船运动下的优化设计
Optimization Design of Dual Quaternion Update Algorithm Under Sculling Motion作者机构：哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001
出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)
年 卷 期：2012年第38卷第23期
页 面：24-27,32页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：2009航天支撑技术基金资助项目
主 题：对偶四元数 螺旋矢量 捷联惯导系统 划船运动 更新算法 优化算法
摘 要：适合于计算机执行的对偶四元数更新算法是实现对偶四元数捷联惯导系统功能的关键。为此,将螺旋矢量作为工具,在给出螺旋矢量求解方法的基础上,通过分析合理选择划船运动作为测试条件,以二子样为例对基于螺旋矢量的对偶四元数更新算法进行优化设计。与传统的划船误差优化补偿算法在性能上进行分析与对比,结果表明,对偶优化算法具有一定的性能优势,它不但从结构上将旋转运动与平移运动统一表征,而且使2类运动参数的估计精度达到一致最优。
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