气动柔性灵巧手输出力控制技术

作     者：王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 Wang Zhiheng;Yang Qinghua;Qian Shaoming;Bao Guanjun;Zhang Libin

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310014 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2012年第43卷第10期

页      面：207-214页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209) 国家自然科学基金资助项目(51075363) 中国博士后科学基金资助项目(2012M511385) 浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674) 

主　　题：气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制 

摘      要：阐述了一种气动柔性驱动器(FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand)。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15 N内。