机器人的混合特征视觉环境感知方法

作     者：杨俊友 马乐 白殿春 东俊光 Yang Junyou;Ma Le;Bai Dianchun;Toshimitsu Higashi

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 L＆A开发部日本村田机械株式会社爱知县犬山市484-8502 

出 版 物：《中国图象图形学报》 (Journal of Image and Graphics)

年 卷 期：2012年第17卷第1期

页      面：114-122页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51075281) 辽宁省高等学校创新团队基金项目(LT2010081) 辽宁省自然科学基金项目(201102163) 

主　　题：视觉环境感知 颜色直方图改进 SIFT改进 知识推理 算法优化 

摘      要：提出一种基于颜色直方图和SIFT混合特征的机器人视觉环境感知方法。该方法将颜色直方图的色与SIFT算法的形有机结合,有效提高了感知精度和实时性。对图像进行平均亮度调整并对颜色直方图特征加入主颜色直方图,使之对环境光照和动态变化具有更好的鲁棒性;通过控制特征点数和加入局部颜色统计信息方式改进SIFT算法,提高了特征生成速度和匹配准确度。利用分级匹配方法加速了特征检索过程,并采用本文提出的基于数据知识的推理方法进一步提高了感知精度。仿真与实验结果表明,随着数据库规模扩大,本文方法在感知精度和实时性上的性能优势越发明显。