管内检测机器人在弯管处的通过性能研究
Research on the Movement Trace of In-pipe Inspection Robot through Elbow作者机构：空军油料研究所北京100076
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2008年第19卷第13期
页 面：1531-1535,1551页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：总后勤部军需物资油料部资助项目(油20040207)
摘 要：对管内检测机器人在弯管处的通过性问题进行了研究。从空间几何体应满足的几何关系和力学平衡两方面条件出发,对单节机器人在弯管内的运动作了分析,建立了机器人通过弯管的数学模型,并研究了模型的计算方法。通过算例计算,得出了单节机器人的运动轨迹和各运动轮上的弹簧伸缩量,并根据机器人在弯管内的尺寸限制,求得了机器人通过弯管的最大直径。算例证明了本模型得到的机器人运动轨迹平滑,解决了已有模型得到的轨迹存在间断点的问题,为机器人尺寸设计和后续研究提供了理论基础。
维普期刊数据库
同方期刊数据库