管内检测机器人在弯管处的通过性能研究

作     者：孟浩龙 王菊芬 Meng Haolong;Wang Jufen

作者机构：空军油料研究所北京100076 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第13期

页      面：1531-1535,1551页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：总后勤部军需物资油料部资助项目(油20040207) 

主　　题：管内检测机器人 弯管 运动轨迹 通过性 

摘      要：对管内检测机器人在弯管处的通过性问题进行了研究。从空间几何体应满足的几何关系和力学平衡两方面条件出发,对单节机器人在弯管内的运动作了分析,建立了机器人通过弯管的数学模型,并研究了模型的计算方法。通过算例计算,得出了单节机器人的运动轨迹和各运动轮上的弹簧伸缩量,并根据机器人在弯管内的尺寸限制,求得了机器人通过弯管的最大直径。算例证明了本模型得到的机器人运动轨迹平滑,解决了已有模型得到的轨迹存在间断点的问题,为机器人尺寸设计和后续研究提供了理论基础。