基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划
Time Optimal Trajectory Planning of Hyper Redundant Manipulator Taking Its Dynamics into Account作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110015
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2002年第36卷第9期
页 面：1360-1364页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 )
主 题：超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 速度约束 力矩约束 自由度
摘 要：基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 。
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