改进新息自适应交互多模的GPS/SINS组合导航滤波算法

作     者：张闯 赵修斌 庞春雷 徐杰 张建安 ZHANG Chuang;ZHAO Xiubin;PANG Chunlei;XU Jie;ZHANG Jian'an

作者机构：空军工程大学信息与导航学院 94878部队 93868部队 

出 版 物：《空军工程大学学报（自然科学版）》 (Journal of Air Force Engineering University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第16卷第6期

页      面：11-16页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273049) 陕西省自然科学基金资助项目(2014JM8309) 

主　　题：组合导航 交互多模 新息自适应滤波 估计窗口 

摘      要：针对量测噪声统计特性未知会影响GPS/SINS组合导航滤波精度的问题,提出了一种改进新息自适应的交互多模滤波算法:在估计新息协方差矩阵时,将在不同长度估计窗下得到的估计值进行加权组合,优化了估计窗口的选取;然后估计系统的量测噪声阵,并以该估计值为中心对称地构建交互多模模型集,再进行交互多模滤波,该方法解决了传统交互多模算法在噪声统计特性未知情况下模型数量与计算速度之间的矛盾。仿真结果表明:相比于标准卡尔曼滤波和单一估计窗口新息自适应交互多模滤波,该方法具有更高的滤波精度和抗干扰性。