用连杆组合的拟人双足步行机的设计与动态步行控制
DesignSimulation andKinetic WalkingControl oftheWalking Machine of Both Feet Personifiction Made up of Connecting Rods作者机构：柳州市广播电视大学
出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)
年 卷 期：1995年第14卷第2期
页 面：37-44页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文应用一种简捷的连杆组合建立了拟人两足步行机的结构模型，着重研究了它的动态步行稳定性，深入讨论了直线步行规划和对踝关节的力矩控制及其实现方法。实施这一规划，完全避免了步行机侧向倾倒的可能性。由于具有反馈的力矩控制，在无需复杂的硬、软件条件下，达到了对踝关节的控制要求，并获得较高稳态的仿真效果。为适应作业领域的总体要求，给出了步行机全方位性表达及其判据。这对于研究步行机实现高级步态及其对坡地、阶梯地的适应性研究奠定了初步基础。
维普期刊数据库
同方期刊数据库