具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制

作     者：李奇敏 任灏宇 蒲文东 蒋建新 LI Qimin;REN Haoyu;PU Wendong;JIANG Jianxin

作者机构：重庆大学机械工程学院 78616部队 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2019年第41卷第2期

页      面：197-205页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51675063) 

主　　题：弹性连杆机构 对角小跑步态 LCS四足机器人 姿态控制 

摘      要：为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物.