基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划
Trajectory Planning of Time Optimal Manipulator based on Complex Method作者机构：南华大学机械工程学院湖南衡阳421001
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2019年第43卷第3期
页 面：72-75,94页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：衡阳市重点项目(2015KC05) 湖南省教育厅重点项目(15A160)
主 题：机械臂 多项式插值 轨迹规划 运动约束 复合形法 时间最优
摘 要：目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹。以FS20N仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间。
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