基于wMPS和模糊控制的AGV路径规划控制
Path Planning Control of Automated Guided Vehicle Based on Workshop Measurement Positioning System and Fuzzy Control作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072
出 版 物：《光学学报》 (Acta Optica Sinica)
年 卷 期：2019年第39卷第3期
页 面：191-198页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0702[理学-物理学]
基 金：国家自然科学基金(51475329) 国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003) 国家重点研发计划(2017YFF0204802)
主 题：测量 工作空间测量定位系统 自动导引车 模糊控制 高精度导航
摘 要：针对大空间自动导引车(AGV)的高精度路径规划控制应用,提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和模糊控制算法相结合的应用模式。事先规划好AGV路径,采用wMPS对AGV实时位姿进行精确测量,通过模糊控制算法输出实时调整AGV的前进速度和旋转角速度。算法仿真与实验结果表明,AGV的定位精度优于2.5 mm,能够保证AGV的动态导航和定位精度。
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