一种新型爬楼梯轮椅的动力学建模及稳定性分析

作     者：武明 马希金 项海筹 金德闻 张济川 Wu Ming;Ma Xijing;Xiang Haichou;Jin Dewen;Zhang Jichuan

作者机构：清华大学精密仪器及机械学系康复工程研究中心北京100084 甘肃工业大学兰州730050 

出 版 物：《中国生物医学工程学报》 (Chinese Journal of Biomedical Engineering)

年 卷 期：2000年第19卷第1期

页      面：46-52页

核心收录：

学科分类：0831[工学-生物医学工程（可授工学、理学、医学学位）] 1002[医学-临床医学] 08[工学] 1010[医学-医学技术（可授医学、理学学位）] 100215[医学-康复医学与理疗学] 0836[工学-生物工程] 10[医学] 

主　　题：爬楼梯轮椅 动力学建模 稳定性 

摘      要：本文介绍了一种新型爬楼梯轮椅在正常运动状态及翻转状态的动力学建模方法 ,基于此模型 ,对爬楼梯轮椅的运动特性进行了计算机仿真。为了进行爬楼梯轮椅的稳定性分析 ,文章中引入了基于能量考虑的阻翻能量裕量的概念来表征爬楼梯轮椅的翻转特性。其后 ,分析了爬楼梯轮椅曲柄平均角速度的改变对其稳定性的影响。仿真结果显示 ,阻翻能量裕量随着曲柄角位移的不同而改变 ,曲柄平均角速度的改变对其稳定性具有明显的影响。