3-RPS并联机构运动学标定方法的研究

作     者：高峰 李艳 黄玉美 杨新刚 蔡晓江 Gao Feng;Li Yan;Huang Yumei;Yang Xingang;Cai Xiaojiang

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2012年第33卷第3期

页      面：568-574页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(2009CB724406) 国家重大专项(2009ZX04014-032)资助 

主　　题：3-RPS并联机构 几何误差 标定模型 优化迭代 

摘      要：针对六轴混联机床中因3-RPS并联机构结构参数误差引起的精度问题,分析了影响3-RPS并联机构几何精度的误差因素,给出了并联机构的误差模型;基于影响并联机构定平台运动精度较大的几何误差参数;建立了运动学标定模型。采用阻尼最小二乘法,经多次优化迭代实现了利用一组测量数据完成非线性超越矛盾标定方程组的求解。利用激光干涉仪完成了标定用数据的测量,通过3-RPS并联机构运动学逆解和各铰链的几何标定参数,得到动平台的实际位姿。通过对标定前后的Z轴定位精度的检测及实际零件加工试验,验证了3-RPS并联机构运动学标定模型和方法的正确性和有效性。