非线性递推控制TORA系统
Nonlinear Recursive Control TORA System作者机构：烟台大学计算机学院山东烟台264005
出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)
年 卷 期：2013年第41卷第11期
页 面：2252-2255页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金(No.61175086 No.61203320) 山东省高等学校科技计划项目(No.J13LN25)
摘 要：针对欠驱动系统TORA,通过部分反馈线性化和全局坐标变换,得到系统的非线性反馈级联模型.为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法,得到系统的非线性控制器.设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性.仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点.
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