一种6自由度混联机器人静刚度分析
Stiffness Analysis of a 6-DOF Hybrid Robot作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072
出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)
年 卷 期：2015年第51卷第7期
页 面：38-44页
核心收录：
学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金重点(51135008) 教育部高校博士点基金(20110032130006) 国家科技重大专项(2013ZX04006011-207)资助项目
摘 要：针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。
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