基于摩擦补偿的永磁球形电动机通电线圈的优化
Permanent magnet spherical motor energized coil optimization based on friction compensation作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072
出 版 物：《北京交通大学学报》 (JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY)
年 卷 期：2016年第40卷第2期
页 面：63-70页
学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学]
主 题：永磁球形电动机 摩擦转矩模型 摩擦补偿器 通电线圈优化
摘 要：为解决摩擦项导致控制系统品质恶化的问题,本文根据一种永磁球形电动机和支撑部件的结构,建立了永磁球形电动机的动力学模型和摩擦转矩模型.利用自适应滑模方法搭建摩擦补偿器,提出一种基于通电线圈优化的通电策略.此通电策略在自转和偏航两种运动形式下,对通电线圈进行了优化,实现在最小线圈损耗下的永磁球形电动机自转和偏航运行.并且该摩擦补偿器对摩擦转矩进行了在线估计,很好地补偿并抑制摩擦项的影响,实现对球形电动机的准确的跟踪控制.
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