一种用于舰船CNS/RLG-SINS组合导航系统校准的分段估计方法研究

作     者：陈建国 练军想 张伦东 吴美平 Chen Jianguo;Lian Junxiang;Zhang Lundong;Wu Meiping

作者机构：海军驻上海地区水声导航系统军事代表室 国防科技大学机电工程与自动化学院 

出 版 物：《导航与控制》 (Navigation and Control)

年 卷 期：2010年第9卷第4期

页      面：5-9+26页

学科分类：080902[工学-电路与系统] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(编号:60604011) 

主　　题：激光陀螺 捷联惯导 天文导航 分段估计 校准 

摘      要：分析了天文测姿+惯性导航组合导航滤波模型的可观测性问题,在状态不完全可观的条件下,提出采用分段滤波的方法可以分别对加速度计误差和陀螺漂移误差进行有效估计,此方法仅要求每段滤波开始前外部提供一次准确的初始位置和速度信息。结合舰载导航需求背景,设计仿真模型。仿真结果表明:采用分段滤波方法,加速度计常值偏置和陀螺常值漂移均可以得到充分估计;对惯性器件误差进行标校、补偿后,24小时的位置误差可由补偿前的3.6海里减小到补偿后的0.5海里。