极限工况下车道保持系统的行驶稳定性研究
Stability Potentials of Lanekeeping Control System at Critical Driving Conditions作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093
出 版 物：《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)
年 卷 期：2015年第37卷第2期
页 面：149-154页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
摘 要：车道保持控制系统可以辅助驾驶员对车辆的操纵,避免其发生偏离车道、碰撞障碍物等危险情况,通常认为该系统工作在轮胎的线性区段.然而,车道保持中的关键控制变量(方向偏差和侧向偏差)与车辆稳定性关系密切,能够在极限工况下起到稳定车辆的作用.为此,设计了基于人工势场法的车道保持控制算法,在线性车辆模型的基础上将线性轮胎模型扩展为非线性轮胎模型.仿真结果表明,当车辆受到突然的转向干扰时,车道保持控制算法在极限工况下依然能使车辆有效跟踪目标路径,并且保持车辆的稳定性.
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