并联机器人运动学传动性能研究
Researcb on the kinematic transmission performance of parallel rodot作者机构：天津理工学院机械系天津300191
出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)
年 卷 期：2002年第19卷第3期
页 面：12-16页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：天津市自然科学基金资助项目 (0 0 360 981 1 ) 天津市高等学校科技发展基金资助项目 (990 1 0 6)
主 题：并联机器人 操作性能 奇异位形 灵活性 工作空间 运动学 传动性能
摘 要：研究了一般形式的并联机器人速度输入输出方程系数矩阵的奇异值、灵活性、奇异位形和工作空间之间的关系 ,以三自由度并联机器人为例 ,通过仿真给出机器人灵活性最差、位于第一种奇异位形 ,位于第二种奇异位形和位于各向同性位形的具体实例 。
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