微创手术机器人的力/位解耦协同智能控制
Decoupled and Coordinated Intelligent Force-position Control for Minimally Invasive Surgical Robot作者机构：东华大学信息科学与技术学院上海201620 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心上海201620
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2013年第35卷第1期
页 面：73-80页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金重点资助项目(61134009) 国家自然科学基金资助项目(60975059 60775052) 国家ITER计划国内配套研究项目(2010GB108004) 教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002) 上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1400100) 上海领军人才专项资金资助项目 上海市科学技术委员会重点基础研究项目(11JC1400200 10JC1400200) 上海市科学技术委员会技术标准专项项目(10DZ0506500)
主 题：微创手术 达芬奇机器人 解耦控制 协同控制 力 位控制 模糊控制器
摘 要：为解决目前市场上可利用的微创手术机器人都不包含重要的触觉(力)反馈机制的问题,根据人体内部双边解耦协同的生理调控机制,结合微创手术机器人的控制特性,开发了一种新颖的力/位解耦协同控制策略,并设计相应的智能控制系统.通过4个3自由度触觉操纵器装置,对提出的智能控制系统性能进行了真实的实验验证.实验结果表明,提出的控制系统能够实现力/位信号的解耦与协同控制.操作者能够获得准确的力反馈信号,确保机器人和谐、平稳地完成任务.
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