主动式踝关节假肢的位置伺服系统研究

作     者：陈静 邱长青 刘洋 徐桂敏 CHEN Jing;QIU Changqing;LIU Yang;XU Guimin

作者机构：武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 

出 版 物：《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 (Journal of Wuhan University of Technology：Information & Management Engineering)

年 卷 期：2009年第31卷第2期

页      面：220-222页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50148020) 

主　　题：主动式踝关节假肢 位置伺服控制 Fuzzy—PID 

摘      要：根据人体脚踝的运动特性,设计了具有位置、速度和电流反馈的闭环控制的主动式踝关节假肢的位置伺服系统,为身体前进提供足够的能量,以实现步态轨迹,并在控制系统的位置环引入Fuzzy-PID控制策略。仿真结果表明,Fuzzy-PID控制器用于主动式踝关节假肢位置伺服系统具有很好的智能性、鲁棒性、快速性和准确性,可以有效地用于主动式踝关节假肢的行走控制。