基于遗传算法的机器人装配顺序规划的研究

作     者：刘维来 干方建 张平 刘永斌 孔凡让 LIU Wei-lai;GAN Fang-jian;ZHANG Ping;LIU Yong-bin;KONG Fan-rang

作者机构：中国科学技术大学安徽合肥230024 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2005年第17卷第9期

页      面：2199-2201,2230页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：全国高校博士点基金项目(20020358063) 

主　　题：遗传算法 机器人装配 装配顺序规划 优化 

摘      要：装配顺序规划对于机器人自动装配的可行性和优化性方面起着重要作用。首先在装配工艺信息的表达、零件装配顺序的染色体表示、装配中约束的分类方法方面进行了研究,并提出将不同类型的约束在遗传算法的不同阶段予以考虑。针对装配零件顺序规划和优化中的具体要求,对遗传算法作了改进,在传统的遗传算法步骤中增加了一个静态约束检测步骤。仿真结果表明该方法是有效的,为机器人自动装配中的装配顺序的自动生成提供技术支持。