机器人机构灵活度研究
RESEARCH ON THE ARTICULATION OF ROBOT MANIPULATOR作者机构：北京航空航天大学机电系
出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)
年 卷 期：1993年第19卷第4期
页 面：98-104页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：首次提出并研究了六自由度机器人机构灵活度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在SGI工作站上实现了机构灵活度的定量分析计算及其三维图形显示,绘出了工作空间内平行于子午面的任意切面上的机构等灵活度曲线。本研究成果为机器人的性能分析、避障、轨迹规划等研究提供了有力的手段。
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