一种新型可变径管道机器人的结构设计与控制实现
Structural Design and Control Realization of a New Nariable Diameter In-Pipe Robot作者机构：内蒙古工业大学电力学院内蒙古呼和浩特010051
出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)
年 卷 期：2014年第33卷第10期
页 面：64-67页
基 金：内蒙古自治区高等学校科学技术研究项目(NJZY13121)
摘 要：基于ATmega128单片机的管道探测机器人系统,包括硬件系统设计以及软件程序实现。为满足不同工业环境的需要,设计了无线与RS485总线两套通信方案进行人机交互控制系统与单片机的通信。独特的变径结构可以让机器人适应不同管径的管道,配合高效的电池切换算法,可以使其更好的适应工业环境。为了观察管道内部信息,安装了一个可360°旋转的摄像头,将管道内部画面实时传送给上位机。
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